Page principale | Liste par ordre alphabétique | Liste des composants | Liste des fichiers | Composants | Déclarations | Pages associées

kuka_api.h

Aller à la documentation de ce fichier.
00001 
00006 #define RELEASE 0.0.4
00007 
00016 /****************************\
00017   TYPES
00018 \****************************/
00022 
00026 #define TRUE 1
00027 
00030 #define FALSE 0
00031 
00036 #define KUKA_VARNAME_LEN 14
00037 
00044 #define KUKA_STRING_LEN 128
00045 
00047 
00048 /****************************/
00052 
00056 typedef float kukaReal_t;
00057 
00061 typedef int kukaInt_t;
00062 
00065 typedef int kukaBool_t;
00066 
00071 typedef char kukaChar_t;
00072 
00076 typedef kukaChar_t kukaString_t[KUKA_STRING_LEN];
00077 
00079 
00080 /****************************/
00084 
00092 struct kukaAxis_s
00093 {
00095   kukaReal_t a1;
00097   kukaReal_t a2;
00099   kukaReal_t a3;
00101   kukaReal_t a4;
00103   kukaReal_t a5;
00105   kukaReal_t a6;
00106 };
00107 typedef struct kukaAxis_s kukaAxis_t;
00108 
00120 struct kukaFrame_s
00121 {
00123   kukaReal_t x;
00125   kukaReal_t y;
00127   kukaReal_t z;
00129   kukaReal_t a;
00131   kukaReal_t b;
00133   kukaReal_t c;
00134 };
00135 typedef struct kukaFrame_s kukaFrame_t;
00136 
00147 struct kukaPos_s
00148 {
00149   kukaReal_t x;
00150   kukaReal_t y;
00151   kukaReal_t z;
00152   kukaReal_t a;
00153   kukaReal_t b;
00154   kukaReal_t c;
00155   kukaInt_t s;
00156   kukaInt_t t;
00157 };
00158 typedef struct kukaPos_s kukaPos_t;
00159 
00161 
00162 /****************************/
00166 
00172 enum kukaType_e{
00173   /*---------------------------*/
00174   KUKA_UNKNOWN          = 0x0000 | 0x000,
00175   /*---------------------------*/
00178   KUKA_SIMPLE           = 0x0000 | 0x0001,
00179   KUKA_INT              = 0x0010 | KUKA_SIMPLE,
00180   KUKA_REAL             = 0x0020 | KUKA_SIMPLE,
00181   KUKA_BOOL             = 0x0030 | KUKA_SIMPLE,
00182   KUKA_CHAR             = 0x0040 | KUKA_SIMPLE,
00183   KUKA_STRING           = 0x0050 | KUKA_SIMPLE,
00184   /*---------------------------*/
00186   KUKA_STRUCT           = 0x0000 | 0x0002,
00187   KUKA_AXIS             = 0x0010 | KUKA_STRUCT,
00188   KUKA_FRAME            = 0x0020 | KUKA_STRUCT,
00189   KUKA_POS              = 0x0030 | KUKA_STRUCT,
00190   /*---------------------------*/
00191   KUKA_ERROR            = 0x0000 | 0x000a,
00192 };
00193 typedef enum kukaType_e kukaType_t;
00194 
00196 
00197 /****************************/
00201 
00203 enum kukaErrorType_e {
00205   KUKA_KUKA_E           = 0x0010 | KUKA_ERROR,
00208   KUKA_CROSS_E          = 0x0020 | KUKA_ERROR,
00211   KUKA_RPC_E            = 0x0030 | KUKA_ERROR,
00214   KUKA_API_E            = 0x0040 | KUKA_ERROR
00215 };
00216 typedef enum kukaErrorType_e kukaErrorType_t;
00217 
00226 struct kukaError_s
00227 {
00235   kukaErrorType_t type;
00239   long no;
00243   kukaString_t desc;
00244 };
00245 typedef struct kukaError_s kukaError_t;
00246 
00248 
00249 /****************************/
00253 
00266 struct kukaVal {
00267   kukaType_t type;
00268   union {
00269     kukaInt_t kukaInt;
00270     kukaReal_t kukaReal;
00271     kukaBool_t kukaBool;
00272     kukaChar_t kukaChar;
00273     kukaString_t kukaString;
00274     kukaAxis_t kukaAxis;
00275     kukaFrame_t kukaFrame;
00276     kukaPos_t kukaPos;
00277     kukaError_t kukaError;
00278   } kukaVal_u;
00279 };
00280 typedef struct kukaVal kukaVal;
00281 
00283 
00284 /****************************/
00288 
00292 struct kukaVar_s
00293 {
00295   char nom[KUKA_VARNAME_LEN];
00297   kukaVal valeur;
00298 };
00299 typedef struct kukaVar_s kukaVar_t;
00300 
00302 
00303 
00304 /****************************\
00305   FONCTIONS
00306 \****************************/
00307 
00314     
00326 int kuka_initialize(char* serveur);
00327 
00334 int kuka_uninitialize(void);
00335 
00352 int kuka_getVar(kukaVar_t *varInOut);
00353 
00369 int kuka_setVar(kukaVar_t *varIn);
00370 
00373 int kuka_loadModule(char* module);
00374 
00377 int kuka_unloadModule(void);
00378 
00380 
00381 /****************************\
00382   UTILS
00383 \****************************/
00387 
00391 void kuka_displayVar(kukaVar_t *var);
00392 
00403 void kuka_getError(kukaVar_t **kukaError);
00404 

Cette documentation a été généré le 8 Sep 2003 par Doxygen version 1.3.2.
Pour tout renseignements :