kuka_api.h

Aller à la documentation de ce fichier.

#define RELEASE 0.0.4

/****************************\
  TYPES
\****************************/

#define TRUE 1

#define FALSE 0

#define KUKA_VARNAME_LEN 14

#define KUKA_STRING_LEN 128


/****************************/

typedef float kukaReal_t;

typedef int kukaInt_t;

typedef int kukaBool_t;

typedef char kukaChar_t;

typedef kukaChar_t kukaString_t[KUKA_STRING_LEN];


/****************************/

struct kukaAxis_s
{
  kukaReal_t a1;
  kukaReal_t a2;
  kukaReal_t a3;
  kukaReal_t a4;
  kukaReal_t a5;
  kukaReal_t a6;
};
typedef struct kukaAxis_s kukaAxis_t;

struct kukaFrame_s
{
  kukaReal_t x;
  kukaReal_t y;
  kukaReal_t z;
  kukaReal_t a;
  kukaReal_t b;
  kukaReal_t c;
};
typedef struct kukaFrame_s kukaFrame_t;

struct kukaPos_s
{
  kukaReal_t x;
  kukaReal_t y;
  kukaReal_t z;
  kukaReal_t a;
  kukaReal_t b;
  kukaReal_t c;
  kukaInt_t s;
  kukaInt_t t;
};
typedef struct kukaPos_s kukaPos_t;


/****************************/

enum kukaType_e{
  /*---------------------------*/
  KUKA_UNKNOWN          = 0x0000 | 0x000,
  /*---------------------------*/
  KUKA_SIMPLE           = 0x0000 | 0x0001,
  KUKA_INT              = 0x0010 | KUKA_SIMPLE,
  KUKA_REAL             = 0x0020 | KUKA_SIMPLE,
  KUKA_BOOL             = 0x0030 | KUKA_SIMPLE,
  KUKA_CHAR             = 0x0040 | KUKA_SIMPLE,
  KUKA_STRING           = 0x0050 | KUKA_SIMPLE,
  /*---------------------------*/
  KUKA_STRUCT           = 0x0000 | 0x0002,
  KUKA_AXIS             = 0x0010 | KUKA_STRUCT,
  KUKA_FRAME            = 0x0020 | KUKA_STRUCT,
  KUKA_POS              = 0x0030 | KUKA_STRUCT,
  /*---------------------------*/
  KUKA_ERROR            = 0x0000 | 0x000a,
};
typedef enum kukaType_e kukaType_t;


/****************************/

enum kukaErrorType_e {
  KUKA_KUKA_E           = 0x0010 | KUKA_ERROR,
  KUKA_CROSS_E          = 0x0020 | KUKA_ERROR,
  KUKA_RPC_E            = 0x0030 | KUKA_ERROR,
  KUKA_API_E            = 0x0040 | KUKA_ERROR
};
typedef enum kukaErrorType_e kukaErrorType_t;

struct kukaError_s
{
  kukaErrorType_t type;
  long no;
  kukaString_t desc;
};
typedef struct kukaError_s kukaError_t;


/****************************/

struct kukaVal {
  kukaType_t type;
  union {
    kukaInt_t kukaInt;
    kukaReal_t kukaReal;
    kukaBool_t kukaBool;
    kukaChar_t kukaChar;
    kukaString_t kukaString;
    kukaAxis_t kukaAxis;
    kukaFrame_t kukaFrame;
    kukaPos_t kukaPos;
    kukaError_t kukaError;
  } kukaVal_u;
};
typedef struct kukaVal kukaVal;


/****************************/

struct kukaVar_s
{
  char nom[KUKA_VARNAME_LEN];
  kukaVal valeur;
};
typedef struct kukaVar_s kukaVar_t;



/****************************\
  FONCTIONS
\****************************/

    
int kuka_initialize(char* serveur);

int kuka_uninitialize(void);

int kuka_getVar(kukaVar_t *varInOut);

int kuka_setVar(kukaVar_t *varIn);

int kuka_loadModule(char* module);

int kuka_unloadModule(void);


/****************************\
  UTILS
\****************************/

void kuka_displayVar(kukaVar_t *var);

void kuka_getError(kukaVar_t **kukaError);

---

Cette documentation a été généré le 8 Sep 2003 par Doxygen version 1.3.2.
Pour tout renseignements :

• sur le code, contacter Paul Chavent.
• sur le projet, contacter stagekuka@imerir.com.