| kukaAxis_s | Description d'une configuration en fonction de chaque articulation |
| kukaError_s | Description des erreurs |
| kukaFrame_s | Description d'un point (position/orientation) dans l'espace |
| kukaPos_s | Description sans equivoque d'un point (position/orientation) |
| kukaVal | Union de valeurs typées |
| kukaVar_s | Définition d'une variable |