Référence de la structure kukaFrame_s

Description d'un point (position/orientation) dans l'espace. Plus de détails...

#include <kuka_api.h>

Attributs Publics
kukaReal_t	x
kukaReal_t	y
kukaReal_t	z
kukaReal_t	a
kukaReal_t	b
kukaReal_t	c

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Description détaillée

Description d'un point (position/orientation) dans l'espace.

Cette structure représente le type de donnée 'frame' du krl. Elle permet de représenter l'orientation et la position d'un point dans l'espace.
Les composantes a,b et c représentent le roulis, le tangage et l'embardée. Plus précisément :

• a est l'angle de rotation autour de Z,
• b est l'angle de rotation autour de Y,
• c est l'angle de rotation autour de X.
  

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Documentation des données imbriquées

kukaReal_t x

Composante x des coordonnées cartésiennes du point.

kukaReal_t y

Composante y des coordonnées cartésiennes du point.

kukaReal_t z

Composante z des coordonnées cartésiennes du point.

kukaReal_t a

Angle de rotation autour de z

kukaReal_t b

Angle de rotation autour de y

kukaReal_t c

Angle de rotation autour de x

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La documentation associée à cette structure a été générée à partir du fichier suivant :

• kuka_api.h

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Cette documentation a été généré le 8 Sep 2003 par Doxygen version 1.3.2.
Pour tout renseignements :

• sur le code, contacter Paul Chavent.
• sur le projet, contacter stagekuka@imerir.com.