Une API pour robot Kuka.
Cette page vous présentera les travaux effectués sur un robot Kuka à l'occasion de mon stage de deuxième année à IMERIR.
Le matériel dont nous disposions comprenait :
- un Kr6
- une armoire de commande KRC2
Ce matériel nous servait aux TPs de robotique. L'objectif du stage était de :
- pouvoir programmer Kuka en un langage familier à tous programmeurs.
- pouvoir accéder à cette interface depuis n'importe quel poste du réseau de l'école (réseau tcp/ip, client Windows/Linux).
Grâce à l'API, le robot a ensuite put être utilisé pour des projets d'I.A. de visionique, etc.
D'avance merci pour l'intérêt que vous portez à ce projet.
L'équipe
Le projet a été supervisé par Mr Salvat (salvat à imerir point com, professeur du pôle IA) et Melle Eckert (eckert à imerir point com, professeur du pôle Robotique). J'ai été seul à travailler sur le projet durant le stage.
La documentation
La documentation se décompose en trois parties :
Elle vous est mise à disposition pour que vous puissiez contribuer au projet en suggérant des corrections/amélioration, ou pour que vous puissiez l'utiliser en tant que produit fini.
Et aussi le rapport du stage de l'année 2003.
Documentation de l'A.P.I.
Cette doc décrit les structures, les types, les constantes, les macros, et les fonctions (entrées/sorties).
Elle a été générée avec Doxygen à partir du code et est disponible :
Manuel du développeur
Cette doc est destinée à ceux qui voudraient reprendre le code existant pour corriger des erreurs, le faire évoluer, etc. Elle décrit l'architecture de l'api et explique certains choix techniques.
Elle est disponible :
Manuel de l'utilisateur
Cette doc est destinée à ceux qui désirent utiliser l'api afin de commander le robot pour accomplir des taches spécifiques à leur besoin. Grâce à un exemple simple (jeu de morpion) permet de vous guider dans la construction de votre application.
Vos suggestions d'amélioration à ce sujet seront bienvenues.
Elle est disponible :
Téléchargement
Ici, Nous mettons à votre disposition la dernière version utilisable du projet.
Dernière version : 0.1.0
attention cette version comporte encore quelques bugs. Nous contacter pour plus de renseignements : paul point chavent à free point fr.
Binaires
- Le serveur (Windows® 95):
- Le client Linux:
- Le client Windows® :
Sources
Pour compiler il vous faudra :
- Pour le serveur ou les clients sous Windows :
- un environnement de développement tel MicrosoftVisual. La compilation se lance grâce à un Makefile.
- le sdk oncrpc version 1.12 disponible ici->oncrpc_1.12.zip
- Pour les clients sous Linux :
- gcc, make.
- de quoi compiler un programme utilisant les rpc (rpcgen, rpc.h, libnsl.a)
Exemple
Voici un exemple d'application : le jeu du morpion.
morpion.tar.gz
Une vidéo morpion.mpeg (2.8Mo).
Documentation
Voir documentation.
Liens
En rapport avec Kuka
Les liens Kuka :
Un projet d'interface pour KR6 :
Divers
GNU/Linux :